Liaisons & Réseaux

C2 & télémétrie • 2.4/5/6 GHz Wi-Fi • mesh 802.11s/BATMAN • 4G/5G • Satcom • SDR • DDS QoS • chiffrement (TLS/WireGuard) • QoS/DSCP • supervision.

C2 P95 < 100 ms Jitter < 10 ms Marge radio > 10 dB AES-GCM / ChaCha20-Poly1305

Latence E2E C2 (P95)< 100 ms

radio + VPN + DDS

Dispo (rolling 30 j)> 99.9 %

monitoring/alerts

Débit vidéo (1080p)2–6 Mb/s

H.265/AV1 + FEC

SécuVPN + TLS 1.3

PFS, clés tournantes

Chaîne C2 E2E (GCS ⇄ Drone)

Flux C2 → UDP fiable/à faible latence ; vidéo → TCP/QUIC selon besoin ; télémétrie → DDS (profil best_effort ou reliable).

DDS QoS (ex.)

# ROS 2 QoS /c2/cmd_vel : reliable, history=keep_last(5), deadline=50ms, priority DSCP 46 (EF) /telemetry/state : best_effort, keep_last(10) /video/h265 : UDP/QUIC (hors DDS) # DSCP marquage (nftables) nft add rule inet mangle output udp dport {7400-7600} ip dscp set cs5

Commandes critiques (EF 46), télémétrie BE, vidéo AF31/CS3 suivant politique.

Politiques de flux

Flux	Proto	QoS	DSCP	Budget
Commandes C2	UDP/DDS	reliable, deadline ≤50 ms	EF 46	<100 ms
Télémétrie	UDP/DDS	best_effort	CS0	<200 ms
Vidéo	RTP/H.265	—	AF31/CS3	≲200 ms

Failover : dual-link (Wi-Fi + LTE), heartbeat, watchdog côté vol.

ROS 2 bridge & profils DDS

# Cyclone DDS (extrait ~/.bashrc ou YAML) export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp export CYCLONEDDS_URI=<CycloneDDS> <Domain id="any"> <General NetworkInterfaceAddress="auto" AllowMulticast="false"/> <Discovery><Peers><Peer address="10.0.0.1"/></Peers></Discovery> </Domain> </CycloneDDS> # Fast DDS (Discovery Server) FASTDDS_DISCOVERY_SERVER="10.0.0.2:11811"

Désactiver le multicast inter-WAN ; préférer un discovery centralisé.

Bande	Canal	BW	Portée	PHY 1×1	Notes
2.4 GHz	1/6/11	20 MHz	longue	~72 Mb/s (n)	bruyant mais robuste
5 GHz	36–165	20–80 MHz	moyenne	~433 Mb/s (ac/ax 80 MHz)	DFS = radars météo
6 GHz	U-NII-5..8	80–160 MHz	courte	>1 Gb/s (ax)	Wi-Fi 6E/7

# 802.11s (mesh) — hostapd.conf (extrait) interface=wlan0 driver=nl80211 ssid=drone-mesh hw_mode=a channel=149 ieee80211n=1 mesh_mode=1 wpa=2 wpa_key_mgmt=SAE rsn_pairwise=CCMP # BATMAN-adv en surcouche modprobe batman-adv batctl if add wlan0 ifconfig bat0 up

Alternatives : BATMAN-adv, OLSR ; prévoir métriques “ETX/airtime”.

# Prioriser C2 sur Wi-Fi (DSCP) nft add rule inet mangle output udp dport 7400-7600 ip dscp set cs5 # Puissance & pays iw reg set FR iw dev wlan0 set txpower fixed 2000 # 20 dBm # Vérifier MCS iw dev wlan0 link ; iw dev wlan0 station dump

Boucle data

Réseau	Latence	Débit	Notes
LTE	30–60 ms	5–50 Mb/s	variabilité cellule
5G NSA	20–40 ms	50–200 Mb/s	ancre LTE
5G SA	10–20 ms	100–500 Mb/s	UPF local possible

APN dédié, IP publique ou VPN hub & spoke ; surveiller 5QI/ARP côté opérateur privé.

Commandes modem (mmcli/nmcli)

mmcli -L mmcli -m 0 --simple-connect="apn=internet" mmcli -m 0 --signal-get nmcli con add type gsm ifname cdc-wdm0 apn internet iperf3 -c 203.0.113.1 -u -b 5M -R

Rappels

FSPL(dB) = 32.44 + 20·log10(f_MHz) + 20·log10(d_km) Fresnel₁ = √(λ·d1·d2 / d_tot) (d en m) Puiss. reçue Pr = Pt + Gt + Gr − Lcâbles − FSPL − Marges

Penser à la polarisation et au pointage ; privilégier gain + faible pertes coax.

Antennes courantes

Type	Gain	Ouverture	Usage
Dipôle/omni	2–5 dBi	360°	mesh proximité
Panneau	8–14 dBi	30–70°	point-to-point
Yagi/Parabole	14–24 dBi	5–25°	longue portée

Liaisons & Réseaux

Chaîne C2 E2E (GCS ⇄ Drone)

DDS QoS (ex.)

C2 & télémétrie

Wi-Fi / Mesh

4G / 5G

Satcom / L-band / Ku/Ka

SDR & PHY avancé

Antennes & RF

QoS (DDS/DSCP)

Sécurité & VPN

Outils RF & réseau

Supervision & tests