Capteurs & Fusion
RGB/IR • LiDAR • Radar • IMU • GNSS • Baro • Magnéto • EKF/UKF • VIO/SLAM • calibration • time-sync • robustesse/outliers.
Drift pose < 1%/m (VIO) Latence capteurs < 30 ms Extrinsèques α<0.5° PTP / sync matérielle
P95 VIO latence< 20 ms
stéréo+IMU, zero-copy
Erreur GNSS RTK< 3 cm
fix ambiguïtés
Perte LiDAR< 0.5 %
QoS reliable + DSCP
Gating outliersχ² p=0.99
distance de Mahalanobis
Chaîne VIO (stéréo + IMU) → pose
VIO : features (FAST/ORB) → PnP/BA + pré-intégration IMU → EKF/facteur graphe → pose.
Synchronisation temporelle
PTP/trigger matériel → Δt cam/IMU < 1 ms. En ROS 2 :
message_filters::TimeSynchronizer.
